高层货架是AS/RS的主要组成部分之一，其货物单元可以是托盘，也可以是抽屉或者盒子/箱子，这取决于所存取货物的大小和特点?；跫芤卜植煌掷啵热缧凼?、重型流利式，或者是经过特殊设计的货架。通常都使用标准货架，如果是非标准、定制化的，成本会更高。此外，货架可以独立于建筑物，也可以嵌在建筑内部。

(2)自动存取设备

AS/RS中的存取设备有高位叉车、工业机器人、有轨式单双立柱巷道堆垛机等，完成物料搬运、提升、堆垛等操作。其中最常见的自动存取设备是堆垛机。堆垛机接受计算机指令后，能在高层货架巷道中来回穿梭，把货物从巷道口的出入库货台搬运到指定的货位中，或者把需要的货物从仓库中搬运到巷道口出入库货台，再配以相应的转运、输送设备，通过计算机控制实现货物的自动出入库。

堆垛机在巷道内运行，通常每个巷道配备一台堆垛机，也有一台堆垛机运行在多个巷道的情况。这时，巷道末端通常都配有一台输送车，用于将堆垛机送到另一个巷道。到底选择哪种设备取决于成本和处理量。按照控制方式，堆垛机可以分为人工操作和无人操作两种，如果是前者，则每次从存储货位取出的货物可以少于一个货物单元(即，可以完成拣货功能)。

除了堆垛机，也有一些AS/RS系统并不使用运行于巷道内部的自动存取设备。其中比较典型的应用是自动导引车(AGV)。AGV有时会被用来代替运行于巷道内部的堆垛机，它不仅能实现制造、配送区与仓库之间的货物传送，还能从存储货位取出货物。在这种情况下，通常需要铺设轨道，引导AGV小车进入巷道内部，同时，轨道还能保持小车的平稳运行。提升装置用于小车的升降操作，有时，AGV能替代无人驾驶叉车。AGV的局限性在于货物提升的高度受限。

(3)出入库工作站

存取暂存站是用于将货物摆放成适合堆垛机处理形式的工作站，它可以很简单，仅仅由一台叉车或穿梭车、一个传输单元或者是一台自动导引车(AGV)组成。每个AS/RS都至少有一个存取暂存站，通常位于巷道末端。有时，存取暂存站堪称存储区与工厂、配送协同运作的中枢神经。

(4)地轨

先进的地轨有特殊的抓紧装置，大大提升安全性与可靠性。有些地轨可以偏向于巷道的一边，这样可以为堆垛机手动模式作业情况下流出足够的行走空间，也可以便于维护。

(5)货位控制软件与堆垛机控制软件